festo費斯托伺服電機EMMT-AS調試方法(fa)

1、初始(shi)化參(can)數(shu)

在接線(xian)之前，先初始化參數(shu)。

在控制卡上:選(xuan)好控制方(fang)式;將PID參數清(qing)零;讓控制卡上電時默認使能信(xin)號關(guan)閉;將此狀態保存，確(que)保控制卡再次(ci)上電時即為此狀態。

在(zai)伺服電(dian)(dian)機(ji)上:設(she)(she)(she)置(zhi)(zhi)控制方式;設(she)(she)(she)置(zhi)(zhi)使能由(you)外部控制;編(bian)碼器信號輸(shu)出(chu)的齒輪比;設(she)(she)(she)置(zhi)(zhi)控制信號與電(dian)(dian)機(ji)轉(zhuan)速(su)的比例(li)關系(xi)。一(yi)般來說，建議使伺服工作中(zhong)的大設(she)(she)(she)計(ji)轉(zhuan)速(su)對應(ying)9V的控制電(dian)(dian)壓。比如，山(shan)洋是設(she)(she)(she)置(zhi)(zhi)1V電(dian)(dian)壓對應(ying)的轉(zhuan)速(su)，出(chu)廠值(zhi)為500，如果(guo)你只準備讓電(dian)(dian)機(ji)在(zai)1000轉(zhuan)以下工作，那(nei)么，將(jiang)這個(ge)參數(shu)設(she)(she)(she)置(zhi)(zhi)為111。

2、接線

將(jiang)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)斷電(dian)，連接控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)與伺服之間的(de)(de)(de)信號線(xian)(xian)。以下的(de)(de)(de)線(xian)(xian)是必須要接的(de)(de)(de):控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)的(de)(de)(de)模擬量輸(shu)出(chu)線(xian)(xian)、使能信號線(xian)(xian)、伺服輸(shu)出(chu)的(de)(de)(de)編碼器信號線(xian)(xian)。復查接線(xian)(xian)沒有錯誤(wu)后，電(dian)機(ji)和控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)(以及PC)上電(dian)。此(ci)時電(dian)機(ji)應(ying)該不動(dong)，而且可以用外(wai)力(li)輕松(song)轉動(dong)，如果不是這樣，檢(jian)查使能信號的(de)(de)(de)設置(zhi)與接線(xian)(xian)。用外(wai)力(li)轉動(dong)電(dian)機(ji)，檢(jian)查控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)是否可以正確檢(jian)測到(dao)電(dian)機(ji)位置(zhi)的(de)(de)(de)變化，否則檢(jian)查編碼器信號的(de)(de)(de)接線(xian)(xian)和設置(zhi)

3、試方向

對于(yu)一(yi)個(ge)閉環(huan)控(kong)(kong)制系統，如(ru)(ru)果(guo)反饋信號的(de)方(fang)(fang)向不正(zheng)確(que)，后果(guo)肯定(ding)是(shi)(shi)(shi)災難性(xing)的(de)。通(tong)過控(kong)(kong)制卡(ka)打開伺服(fu)的(de)使能信號。這(zhe)(zhe)是(shi)(shi)(shi)伺服(fu)應該以(yi)一(yi)個(ge)較(jiao)低的(de)速度(du)轉(zhuan)動(dong)，這(zhe)(zhe)就是(shi)(shi)(shi)傳說中(zhong)的(de)"零(ling)(ling)漂(piao)(piao)"。一(yi)般(ban)控(kong)(kong)制卡(ka)上都(dou)會有抑制零(ling)(ling)漂(piao)(piao)的(de)指(zhi)令(ling)或參(can)(can)(can)數(shu)。使用這(zhe)(zhe)個(ge)指(zhi)令(ling)或參(can)(can)(can)數(shu)，看電(dian)(dian)機(ji)的(de)轉(zhuan)速和方(fang)(fang)向是(shi)(shi)(shi)否(fou)可以(yi)通(tong)過這(zhe)(zhe)個(ge)指(zhi)令(ling)(參(can)(can)(can)數(shu))控(kong)(kong)制。如(ru)(ru)果(guo)不能控(kong)(kong)制，檢查模(mo)擬量(liang)接線及控(kong)(kong)制方(fang)(fang)式的(de)參(can)(can)(can)數(shu)設置。確(que)認給出正(zheng)數(shu)，電(dian)(dian)機(ji)正(zheng)轉(zhuan)，編碼(ma)器(qi)計數(shu)增加;給出負(fu)數(shu)，電(dian)(dian)機(ji)反轉(zhuan)轉(zhuan)，編碼(ma)器(qi)計數(shu)減小。如(ru)(ru)果(guo)電(dian)(dian)機(ji)帶有負(fu)載，行程(cheng)有限(xian)，不要采用這(zhe)(zhe)種方(fang)(fang)式。測試不要給過大的(de)電(dian)(dian)壓，建議在(zai)1V以(yi)下。如(ru)(ru)果(guo)方(fang)(fang)向不一(yi)致(zhi)，可以(yi)修改控(kong)(kong)制卡(ka)或電(dian)(dian)機(ji)上的(de)參(can)(can)(can)數(shu)，使其一(yi)致(zhi)。

4、抑制零漂

在閉(bi)環(huan)控(kong)(kong)制(zhi)過(guo)程(cheng)中，零(ling)(ling)漂的(de)(de)存在會對(dui)控(kong)(kong)制(zhi)效(xiao)果(guo)有一(yi)定的(de)(de)影響，將其抑(yi)制(zhi)住(zhu)。使用控(kong)(kong)制(zhi)卡或伺服上(shang)抑(yi)制(zhi)零(ling)(ling)飄(piao)的(de)(de)參數，仔細調整(zheng)，使電機(ji)的(de)(de)轉速趨近于零(ling)(ling)。由于零(ling)(ling)漂本身(shen)也有一(yi)定的(de)(de)隨機(ji)性，所以，不必(bi)要求電機(ji)轉速為零(ling)(ling)。

5、建(jian)立閉環控制

再次通過控制卡(ka)將伺服(fu)使能(neng)(neng)信(xin)號(hao)放開，在控制卡(ka)上輸入一個較(jiao)小的(de)比例增益(yi)，至于(yu)多(duo)大算較(jiao)小，這只(zhi)能(neng)(neng)憑感(gan)覺了(le)，如果實在不(bu)放心，就輸入控制卡(ka)能(neng)(neng)允許(xu)的(de)小值(zhi)。將控制卡(ka)和伺服(fu)的(de)使能(neng)(neng)信(xin)號(hao)打開。這時(shi)，電機應該已經(jing)能(neng)(neng)夠按照運動(dong)指令大致做(zuo)出動(dong)作(zuo)了(le)。

6、調整閉環(huan)參數

細調(diao)控制參數，確(que)保電機按照控制卡的指令運動，這(zhe)是必須(xu)要做的工作(zuo)(zuo)，而這(zhe)部分工作(zuo)(zuo)，更多的是經驗，這(zhe)里只能從略了。